La conduite accompagnée est accessible à partir de 16 ans, et sans limite d'âge. Un adulte peut donc se diriger vers ce type de formation. Les personnes à mobilité réduite, sous réserve d'un véhicule aménagé, ont également accès à l'A.A.C.

L'élève-conducteur suit une formation à la conduite des véhicules de la catégorie B dans un établissement d'enseignement agréé. Cette formation est la même que pour une filière traditionnelle : 21 heures de pratique, obtention de l'E.T.G (Epreuve Théorique Générale). En effet, lorsque le formateur aura jugé que l'élève a acquis les connaissances nécessaires à la conduite d'un véhicule de la catégorie B, il lui délivrera l'attestation de fin de formation initiale.

Le futur candidat devra alors parcourir plus de 3000 kilomètres sur une durée d'un an minimum et de trois ans maximum, et revenir dans le centre de formation à deux ou trois reprises au cours de cette période afin d'évaluer ses progrès (Rendez-vous pédagogique : RVP). Cette conduite est "accompagnée" en permanence par un conducteur titulaire du permis B depuis plus de trois ans, et âgée de 28 ans minimum.